号称“懒人福利”的扫地机器人近些年来真是越来越火了，尤其是对于大户型来说，扫地机的实用性不言而喻。但是诞生至今，它也一直饱受争议，一部分人认为它很鸡肋，清洁效率低，质量差，根本不具备实用性，可一部人又将它称为解放双手的懒人福利。
对扫地机器人，你了解多少？
其实扫地机器人之所以充满争议，无非是两个方面的原因：第一，大家对它了解太少，不知道其工作原理和清洁方式，即使有，也是很片面的。第二，将规划式扫地机器人和随机式扫地机器人混为一谈，其实它们除了外形相似，在清扫技术和清洁方式上大相径庭。
工作原理和清洁方式
扫地机器人是利用红外感应系统，来对地板上的垃圾进行识别，从而判断采取哪种方式来进行打扫。扫地机器人的微电脑系统会对房间环境进行熟悉，然后形成房间的位置图，房间的大小、家具的摆放以及打扫禁区都会储存在扫地机器人的微电脑里。
规划式扫地机器人VS随机式扫地机器人
扫地机器人分为随机式和规划式两大类。两者主要的区别就是后者具备自动规划清扫方式的能力，智能程度较高，而后者只是采用随机算法，无法制定一个合理有效的清扫路线，智能化程度较低。
随机式扫地机器人
有人将随机式扫地机器人的导航系统称作“随机碰撞式”，但这并不代表它在运行过程中是毫无章法的。机器内部有一定的移动算法，常见是三角形和五角形移动轨迹，如果不考虑时间成本，最终也会完成100%的覆盖清扫。但是随机式扫地机器人没有定位系统，更不会根据环境特点生成清扫地图，基本上就是一种以长时间换取洁净空间的清扫策略，并不是扫地机器人后期发展的主流方向。这也是导致很多人会认为扫地机器人鸡肋的原因之一。
规划式扫地机器人
在目前对扫地机器人的研究中，路径规划技术是主要研究对象之一。规划式扫地机器人的运行原理是：定位—构图—规划—清扫。首先利用导航系统就行定位，记住清扫的起点以及路径坐标；然后在系统内部建立一个详细的室内环境地图，并规划好清扫路线；最后根据之前规划好的算法进行清扫，并确保不会跑偏。
规划式扫地机器人弥补随机式扫地机器人清扫时的盲目性，能够按照规划好的路线进行自动清洁，避免出现重复打扫、漏扫的情况，清洁时间得到了有效的控制。同时，在清扫质量上也得到了很大的提升，因为清洁盲目和死角减少了。
规划式扫地机器人有哪些定位导航方式？
定位是决定规划式清扫效率和质量的关键，所以定位导航方式直接决定了规划式扫地机器人的性能。现在常用的导航方式有以下三种：
惯性导航：这种导航方式的主要设备是陀螺仪和加速度计（测量运载体线加速度的仪表），利用它们可以获得扫地机器人的线加速度和角加速度信息，然后根据这些信息来判断机器人的位置。惯性导航方式的精准性主要受到陀螺仪的敏感性、漂移和标定误差等。
优点：研发成本低，是目前中低档规划式扫地机器人最常用的定位方法。
缺点：会产生累积误差，误差会随着机器运行时间和距离的增加而递增。所以采用惯性导航方式的扫地机器人不适合长时间和长距离运行。
视觉导航：这种导航方式利用了vSLAM技术，给扫地机器人装上一个摄像头，结合vSLAM算法获得并记录下某个空间已经内部陈列物品的特征，从而建立一个完整详细的环境地图。
优点：算法精度高，可以不断检测新的特征点，能够使清扫更加彻底，清扫质量不受距离和时间的限制。一般用于高档规划式扫地机器人的定位导航。
缺点：对光线要求高，不适合在强光或无光环境中使用，否则会干扰扫地机器人的视觉系统。
激光导航：这种技术是在扫地机器人上安装一个激光测距传感器，自动对房间进行扫描。一旦扫射到障碍物，就会出现光斑，并形成像素徐海，图像传感器会根据序号计算出障碍物到传感器的距离。扫地机器人利用激光导航技术，并结合自身算法，在系统内部形成打扫区域的地图。
优点：定位准确，不受环境光线的限制，弱光条件下也能正常运行。
缺点：如果受到动态干扰，就无法正常工作。
规划式扫地机器人都有哪些移动方式？
1. S型
以扫地机器人自身的大小作为单位移动面积，按照S型移动方式进行打扫，从自动识别已清扫区域和未清扫区域。这种移动方式有两个好处：第一，减少清扫的重复率，并保证覆盖的全面性；第二，节省电量，变相提升续航能力。
2. 螺旋式
顾名思义，就是采用像陀螺一样的旋转移动方式。利用边刷将地板缝隙中难以清扫的灰尘和垃圾吸入到集尘盒中，一般是结合回字形整体清扫路线。这种移动方式的优点是清扫更彻底，尤其适用地毯清洁，但相对来说，耗费的时间也比较长。
3. 五边形
首先将需要打扫的空间分成若干个较小的区域，然后以五边形的移动方式逐个清理，这样就能确保打扫到每一块空间。适用于卧室、厨房或者小户型客厅的清洁，精细化程度高，但需要花费较多时间。
规划式扫地机器人的选购技巧
1. 看电机性能和种类
电机性能影响扫地机器人吸附灰尘和垃圾的能力。高性能电机具备转速高、吸力大、噪音小的特点。目前常用的电机分为有刷电机和无刷电机。
有刷电机：
有刷电机又叫做碳刷电机，是所有电机的基础，它能够将机械能和电能进行相互转换，具有启动快、制动及时的特点。但是在机器运行过程中，需要借助碳刷进行频繁的变速和转向，所以很容易受到磨损。这就直接降低了机器的使用寿命和后期使用成本。一般情况下，只能工作5000小时，也就是2—3年的时间。
无刷电机：
无刷电机又叫做直流电机，利用传感器和电子换向器来控制机器的变速和转型，是机电一体化的电机。采用电子换向的控制方式，转速高，使用寿命长，耗电量是有刷电机的三分之一。不受到外力破坏的影响下，可以工作20000小时左右，也就是7—10年的使用寿命。
2.看电池类别和容量
电池是影响扫地机器人续航能力的关键，续航能力太弱的话，可能在清扫途中就要回充，影响清洁效率。目前大部分扫地机器人都是采用锂离子电池，具有体积小、重量轻的特点，且充电速度快，连续工作时间长。2000毫安的锂电池，续航时间约为90分钟，可以清扫100平方米的空间；2600毫安的锂电池，续航时间为150分钟，可以清扫150平方米的空间。如果商家没有标明电池种类，可以把电池板打开，如果有Li-ion字样，就代表是锂电池。
3.看边刷长度和数量
刷毛的长度影响扫地机器人的清扫面积。刷毛越长，一次性的清扫面积就越大， 那相应的，总体清扫时间就会缩短。但也不是说刷毛越长越好，一般6cm—7cm较为合适，否则会影响清洁力度，导致缝隙的灰尘和垃圾清扫不到。同时，刷毛的密度也要重点考虑，密度越高清洁的就越精细，能够清楚非常细小的灰尘。
需要注意的是，边刷数量有单边和双边之分，一些低端的扫地机器人为了降低成本或者是技术能力达不到，会采用单边刷设计，这就导致清洁效率降低，双边刷是现在的主流，在选购的时候要特别留意。
科沃斯智能扫地机
产品特点：
1. 双边刷搭配2合1滚刷。双边刷的聚拢效果更好，单次清洁面积广，提升清扫效率和质量。吸口处搭配2合1滚刷，能够深入缝隙，使清扫更加彻底。同时，还配置了独立的吸口，专门清洁宠物毛发，防止缠绕。
2. 采用蓝鲸微控水箱，300毫升的大容量，能满足150平米大户型的一次性扫拖，没有中途加水的麻烦。出水均匀稳定，清洁之后的房间干湿均匀。智能路径规划，不管是扫地还是拖地都尽在它的掌控之中。
科沃斯家用扫地机
产品特点：
1. 激光导航定位，采样精准。这款扫地机器人采用了激光导航装置，能够精准的在机器系统内部还原家居布局，从而获得建立一个详细的环境地图，保证清洁质量，减少打扫盲区。同时采用ARM—A7处理器和SLAM精密算法，运行速度更快，计算更准确。
2. 自定义清扫区域。利用手机APP任意划出需要清扫的区域，然后将指令传达给扫地机器人，收到指令就会立即前往。该技术能够很好的控制清扫区域，节省电能，提高清洁效率。
科沃斯自动扫地机
产品特点：
1. 视觉导航系统，规划扫拖更高效。这款扫地机器人采用的是基于SLAM算法的的视觉导航系统，通过捕捉视觉路标，扫描确定位置，并精准的记录家居环境，创建视觉地图。搭配高通A7芯片，运算更快更准。
2. 蓝鲸清洁2.0系统，扫拖合一。创新型蓝鲸微控水箱，拥有出色的水流设计，精准的控制水量和水速，避免出现盲目渗水的问题。扫拖合一，随时拖就能随时干，不会留下水渍。配有三档水量调节模式，可以根据室内的干湿状况选择合适的渗水量。
全自动一体扫地机
产品特点：
这款扫地机器人配置了三大核心技术：第一，采用无线载波室内定位系统，具有记忆力强、定位准确的特点，能做到全局规划，避免漏扫；第二，弓形清扫模式，有效覆盖全屋，有规律不乱跑，保证清洁效率和质量。第三，搭载进口无刷电机和直线风道降噪技术，在拥有强劲动力的同时，也能降低运行分贝。
湿拖静音扫地机
产品特点：
采用经典的三段式清扫系统，扫、卷、吸三种清扫模式结合，不管是细小的灰尘，还是较大的垃圾，都能清除的干干净净。采用拟人巡航系统，不仅能够轻松爬坡，还可以防止跌落和越过障碍。这款扫地机器人的行走方式是螺旋式，能实现集中区域清扫，让洁净更彻底。
智能擦拖扫地机
产品特点：
利用APP远程控制系统，即使人不在家里，也能实时构建清扫地图，能够随时查看已清扫区域和未清扫区域，更加节约家务时间。采用仿生超声波雷达和红外线双侦测装置，有利于使扫地机器人避开障碍物，并构建更加详细准确的环境地图。内置ARM芯片，让运算更快更准确，给你更高级的智能化体验。
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